Prostor današnje Srbije bio je naseljen još u vreme poslednjeg glacijala, dakle oko 40 000. godine pre nove ere. Nekoliko kultura menjale su jedna drugu, a ostaci tih kultura spadaju u red najređih i najlepših u Evropi.
Rimsko širenje na Balkan započelo je krajem trećeg veka pre nove ere, što ih je dovelo do sukoba sa kraljicom Tribala, Teutom. Nakon rimske pobede, put ka Balkanu je potpuno bio otvoren. Rimljani su na prostoru Srbije podigli veliki broj utvrđenja, a širila se ubrzano i mreža puteva. Ti putevi su bili aktivni i tokom srpskog srednjeg veka. Podela Rimskog Carstva dovela je do toga da je prostor Srbije potpao pod istočni deo, odnosno pod vlast dela države iz koje će kasnije nastati Vizantija.
Srbi su na Balkansko poluostrvo počeli da pristižu sredinom sedmog veka. Oni su se najpre naselili na području današnje Grčke, ali kako im podneblje nije odgovaralo, krenuli su ka severu. Vizantijski car Iraklije dozvoljava Srbima da se nasele na prostoru današnje Srbije, čime zapravo počinje istorija srpskog naroda. Naredni vekovi doveli su do komešanja balkanskih naroda, zbog čega je veoma teško odrediti tadašnje granice koje su naseljavali Srbi. Srbi su se u narednom periodu upustili u duge i iscrpne borbe sa Bugarima, a u međuvremenu je među njima počelo da se širi hrišćanstvo. Ovo je period prve srpske dinastije, dinastije kneza Višeslava.
Tokom druge polovine desetog veka ključnu ulogu u stvaranju srpske države imao je kralj Bodin, gospodar Zete. Njegovi naslednici su vodili teške borbe protiv Vizantije, sve do poraza koji su doživeli od cara Manojla I Komnina. Komnin je nakon pobede za velikog župana postavio Tihomira, sina Zavide. Tihomir je bio stariji brat Stefana Nemanje. Nemanja je podigao ustanak protiv Tihomira, uz koga su stala i braća Miroslav i Stracimir. Nakon što je pobedio svoju braći, Nemanja je učvrstio svoju vlast. Time se zapravo počela formirati srpska država kojom će naredna dva veka vladati dinastija Nemanjić. Tokom vladavine stefanovog sina Stefana, Srbija je podignuta u rang Kraljevine, a svoj vrhunac dostigla je 1346. godine, kada se Dušan proglasio za cara Srba i Grka. Ubrzo nakon Dušanove smrti započeo je period raspada Carstva, a poslednji vladar iz dinastije Nemanjić bio je car Uroš.
Nakon propasti Carstva počinje period faktičkog nepostojanja srpske države. Srbija je bila podeljena na brojne oblasti kojima su samostalno vladali velikaši. Jedan od njih bio je i knez Lazar, koji je, nakon što ga je crkva podržala kao vrhovnog gospodara Srbije, predvodio udruženu srpsku vojsku u bici na Kosovu. Nadmoćne turske snage su zaustavljene, sultan Murat i knez Lazar su poginuli. Međutim, slaba Srbija više nije imala snage za odbranu. Već sledeće godine počinje prvi period turske vladavine nad Srbijom.
Tokom tog perioda vlast u Srbiji peruzeo je sin kneza Lazara, Stefan Lazarević. On je 1402. godine poneo titulu despota, i period njegove vladavine se smatra za poslednji zlatni period srpskog srednjeg veka. Njegov naslednik Đurađ Branković, sin Vuka Brankovića, nije uspeo da sačuva srpsku Despotovinu, i ona je pada pod konačnu vlast Osmanlija 1459. godine.
Usledio je period osmanske vladavine. Prvi veliki ustanak Srba bio je onaj u Banatu 1594. godine, nakon čijeg gušenja su iz osvete spaljene mošti Svetog Save. Srpski narod je tokom turske vladavine doživljavao razne strahote. Bečki rat, koji je trajao od 1683 – 1699. godine, doveo je do Velike seobe Srba predvođene patrijarhom Arsenijem III Čarnojevićem.
Borba za oslobođenje srpskog naroda započela je revolucijom 1804. godine. Prvi srpski ustanak predvodio je vožd Karađorđe, a završen je srpskim porazom 1813. godine. Drugi srpski ustanak izbio je 1815. godine, a na čelu ustanka našao se knez Miloš Obrenović. Za razliku od svog prethodnika, Miloš Obrenović nije bio voljan da pribegava otvorenim sukobima, već je srpske ciljeve postizao diplomatijom i novcem. Miloševa borba za oslobođenje Srbije krunisana je širokom autonomijom, koja je kasnije vodila ka potpunoj nezavisnosti. Srbija je nezavisnost stekla 1878. godine, nakon čega započinje period oslobađanja i dalje okupiranih teritorija.
Dvadeseti vek Srbija je započela prevratom. Sa trona je skinuta dinastija Obrenović, a na čelo Srbije se vraćaju Karađorđevići. Usledile su dramatične godine za Srbiju. Najpre je 1912. godine izbio Prvi balkanski rat, u kome su združene snage balkanskih država konačno proterale Turke. Već 1913. godine izbija i Drugi balkanski rat, u kome su se dotadašnje saveznice međusobno sukobile. Već sledeće, 1914. godine, Evropa je uplivala u Prvi svetski rat. Srbija je kraj rata dočekala kao pobednica, nakon čega je usledilo stvaranje Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca. Ova tvorevina bila je teško održiva, unutrašnji sukobi koji su je potresali najavljivali su njen kraj. Na čelu Kraljevine Jugoslavije stajao je kralj Aleksandar Karađorđević, koji je ubijen 1934. godine u Marseju.
Jugoslavija je u Drugi svetski rat ušla sa brojnim problemima i nerešenim pitanjima. Poraz je bio neminovan. Država je rasparčana među silama Osovine, a usledili su brojni zločini nad pripadnicima srpskog, ali i drugih naroda. Usledile su godine borbe za oslobođenje, a istovremeno je trajao građanski rat. Kao pobednici izašli su pripadnici partizanskog pokreta, na čijem čelu je stajao Josip Broz.
Nakon rata stvorena je nova Jugoslavija, na čijem čelu više nije stajao kralj, već vođa komunista, Tito. Brojna nerešena pitanja tokom Titove vlasti gurana su pod tepih. Ispostavilo se da je samoupravni socijalizam združenih naroda mogao da funkcioniše samo dok na čelu države stoji Tito. Nakon njegove smrti započeo je proces dezintegracije Jugoslavije, koji se završio krvavim građanskim ratom.
Srbija je od 1992. godine, zajedno sa Crnom Gorom, bila deo Savezne Republike Jugoslavije, a od 2002. deo zajednice Srbija i Crna Gora. Svoju nezavisnost Srbija je stekla 2006. godine. Autonomna Pokrajina Kosovo i Metohija je 2008. godine izvršila jednostrano proglašenje nezavisnosti, koju Srbija nije priznala. Pitanje teritorijalnog integriteta i celovitosti je danas najznačajniji problem koji se pred Srbiju stavlja.